设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用
具体步骤:
首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.
(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;
(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);
(3)大的随动速度nmax (弧度/秒);
(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );
(5)负载转动惯量j1 (公斤●米2);
(6)大的静摩擦转矩m;(牛●米);
(7)负载所需的加速转矩ma= j1xamax(牛●米);
(8)试选电机本身的摩擦转矩mo (牛●米) (可按6%m估算);
(9) 试选电机的加速转矩m。’= jmxamax(牛●米); (j.为试选电机本
(10)算出系统所需的大负载转矩
mi=1. 5x (m:+ma+ mo+ ma )(牛●米)
系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩mt必
而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量
(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。
(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。
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直驱复式三维永磁电机由三组相对独立的定、转子组复合而成，可以视为一个圆筒形的外转子式永磁电机与两个圆盘形的轴向磁通永磁电机合成的结构。但三者之间不是完全独立的，它们是相互影响、相互作用的统一体。要使直驱复式三维永磁电机能转动并输出转矩，无人机电机，必须使三个定转子组形成的三个电磁系统协调一致。根据直接驱动抽油机的结构条件， 复合式三维永磁电机必须满足低速大力矩的驱动要求。
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已知，线轴初始外径***110=0.11m 线轴大的外径***=280=0.28m 大的张力10n 大的放线速度150米／分
（1）统一单位：
（2）线速度v=π*d(直径)*n（转速）
、初始时转速 v=v1=π*d*n1
150=π*0.11*n1 则n1=434r/min
、大的外径时转速 v=v2=π*d*n2
150=π*0.28*n2 则n2=170r/min
（3）计算力矩
初始：转矩m=f张力*r半径
m1=10*0.11/2=0.55n.m
m2=10*0.28/2=1.4n.m
（4）计算mf、nomax
正切割tgａ=对边/邻边=（1.4-0.55）/(434-170)=0.00322
tgａ=（mf-0.55）/434=0.0322
mf=0.00322*434+0.55=1.947n.m
tgａ=mf/nomax=605r/min
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